自律移動ロボットの愛し方

How to Love an Autonomous Mobile Robot

Lagrangeの運動方程式を例題を用いて初心者向けに解説してみる

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こんにちは, ロボットを愛する男のsuptree(@suptree)です.

先日の大学の授業でLagrangeの運動方程式を習ったのですが, それがとてもわかりやすかったです.

そこで, 数学や物理が苦手な人でもわかりやすいように基礎の基礎から解説してみようと思います.

理解のしやすさを念頭に置いたので, ロボット工学を専門に学ばれている方からすれば違和感を感じる表現もあるかもしれませんがご了承ください.

Lagrangeの運動方程式とは

台車型倒立振り子の運動方程式をLagrangeを用いて求める

台車の速度